2016-04-27-gripper¶
4/26に、 start-jsk/jsk_apc#1345 でグリッパーのサーボを回した方が良いのではないかという仮説を立てたが、失敗したので手首を回すように戻した。また、jsk_2015_05_baxter_apcのeuslisp/examples/picking-with-clustering.lをjsk_2016_01_baxter_apcに移植し、一つのBinの中でクラスタリングを行い、物品を把持してOrder Binに入れるという一連の動作のみを試せるようになった。
What you did?¶
Bug fix
start-jsk/jsk_apc#1321 の状態で発生した start-jsk/jsk_apc#1341 を修正するもの。4/26に思いついたグリッパーのサーボの回転は、試してみた所、 movie1 のようになり、IKで出てくる姿勢に影響を与えなかったので、断念した。結局、手首を回す仕様に戻っている。New functions
jsk_2015_05_baxter_apcのeuslisp/examples/picking-with-clustering.lをjsk_2016_01_baxter_apcに移植するもの。一つのBinの中でクラスタリングを行い、物品を把持してOrder Binに入れるという一連の動作のみを試せるようになった。 movie2 のような動作になる。