2016-04-27-gripper

4/26に、 start-jsk/jsk_apc#1345 でグリッパーのサーボを回した方が良いのではないかという仮説を立てたが、失敗したので手首を回すように戻した。また、jsk_2015_05_baxter_apcのeuslisp/examples/picking-with-clustering.lをjsk_2016_01_baxter_apcに移植し、一つのBinの中でクラスタリングを行い、物品を把持してOrder Binに入れるという一連の動作のみを試せるようになった。

What you did?

  • Bug fix

    start-jsk/jsk_apc#1321 の状態で発生した start-jsk/jsk_apc#1341 を修正するもの。4/26に思いついたグリッパーのサーボの回転は、試してみた所、 movie1 のようになり、IKで出てくる姿勢に影響を与えなかったので、断念した。結局、手首を回す仕様に戻っている。
  • New functions

    jsk_2015_05_baxter_apcのeuslisp/examples/picking-with-clustering.lをjsk_2016_01_baxter_apcに移植するもの。一つのBinの中でクラスタリングを行い、物品を把持してOrder Binに入れるという一連の動作のみを試せるようになった。 movie2 のような動作になる。

What is issue?

movie3 で、立ててある物品にグリッパーを伸ばしてアプローチする際に倒してしまっていた。これは、グリッパーを曲げた状態でBinの入り口まで持っていった後に、グリッパーをのばそうとするからであり、この動作に修正が必要である。
movie4, movie5 で、Bin iに対してアプローチした際に、グリッパーがBinに引っかかった。これは、動きの各オフセットをBin c向けにしか調整できていなかったからであり、Binのサイズに応じてオフセットを変えることが必要になる。
  • movie6, movie8 で、Bin eやlにアプローチした際に、グリッパーが45度程度曲がった姿勢がIKを解いた時に出てきてしまった。この姿勢では、Binの奥の方の物品にアプローチすることができない。それに、movie8では掃除機のホースを巻き込んでしまっていた。グリッパーの関節をIKに使用するのはよくないのではないか。
  • movie7 を見ると、グリッパーを引き出した際に吸引パッドが潰れていることがわかる。吸引パッドの先端部分が内側に引き込まれているわけだが、これは表面が平らな物品に対してゆっくりとアプローチした際に起こりやすい。吸引パッドを他のものに交換したほうがいいのかもしれない。