2016-04-21

前日、 start-jsk/jsk_apc#1302 を達成し、 start-jsk/jsk_apc#1308 でmain.launchから新グリッパーのサーボを動かせるようになった。そのバグを潰すとともに、新グリッパー内の圧力センサによる把持判定をmain.lから参照できるようにした。また、新グリッパーで去年のプログラムを走らせると、グリッパー上部がbinの上部に当たる問題が発生したので、それを修正中である。

What you did?

  • Bug fix

    start-jsk/jsk_apc#1318 で修正
    gripper joint trajectory actionのInfo messageが読みにくく、プログラムそのものの拡張性も良くなかったので修正

  • New functions

    掃除機に内蔵されている圧力センサーの代わりに、新グリッパーに内蔵されている圧力センサーを用いて把持したかどうかを判定する

  • Work in progress

    新グリッパーで去年のプログラムを走らせると、グリッパー上部がbinの上部に当たる問題が発生した(movie1)。それを修正中。
    • movie2, movie3 でグリッパーはbinに当たらなくなったが、ものを取り出そうとした時にIKが解けないという問題が発生した。
    • movie4 でIKが解けるようになった。
    • 現在の状態で、平たい物品はbinにぶつからずに取れるようになっている。

What is issue?

認識が失敗する。新グリッパー側に関しては、AttentionClipperから失敗することが、launchファイルを読んで判明した。
  • 平たい物品はとれるが、背の高い物品は、物品に向けてIKを解いた時に新グリッパーが棚にぶつかる可能性が大。グリッパーのサーボを曲げないで物品を取るプログラムを書く必要がある。