逆引き (Inverse Lookup)

bagファイルのデータをプロットしたい

やり方は4パターン.

1. rosbag playしながらrqt_plotを利用する。
2. rqt_bagを利用してプロットする。
3. jsk_topic_toolsのbag2csv.pyを利用して一度csvに変換する。
4. jsk_dataのbag_plotter.pyを利用してbagファイルから直接プロットする。

bagファイルを右クリックからプロットしたい

nautilus-scriptsという枠組みを利用します。

JAXONならここを参考にしてください。

geometry_msgs/PoseStampedにオフセットを加えたい

jsk_topic_toolsのstatic_transform_pose_stampedを利用する。

rvizにプランニング途中のロボットモデルなどを表示したい。

2つのパターン。

1. moveit_msgs/DisplayRobotStateを利用する.
2. jsk_interactive_markerのurdf_model_markerを利用する.

rvizの動画を保存したい

参考

ZMPやCapture Pointを可視化したい

jsk_footstep_controllerのfootstep_visualizer.pyを利用する.